机器人运动规划与控制
Jiarun Dong
约翰霍普金斯大学机械工程硕士研究生，专注于非结构化环境中的机器人运动规划、最优控制与安全自主系统。
SELECTED WORK
从问题定义、算法推导到 ROS 2 实现与仿真验证，呈现每个项目中可复现的工程决策与测试结果。
核心研究项目
CORE RESEARCH · QUADRUPED ROBOTICS
面向陡峭、离散接触地形的仿山羊四足平台，通过主动脊柱、可迭代足端和 ROS 2 控制架构研究脊柱—四肢协同攀爬。
当前已完成机械原型、线束/硬件集成、ROS 2 建模基础与开环测试，强化学习攀爬策略处于后续研究阶段。
15 DOF
主动关节系统
ROS 2
模块化控制基础
Open-loop
当前验证阶段
PPO
未来算法路线
最新项目2026 · SAFE MOTION CONTROL
面向动态、狭窄仿真环境的 ROS 2 局部运动控制器，将 NMPC 的前瞻优化与带松弛变量的离散控制屏障函数约束结合，完成在线轨迹跟踪与动态障碍物避让。
独立完成控制器建模、CasADi/IPOPT 求解、ROS 2 节点集成与 Gazebo 压力测试。
20 Hz
闭环控制
< 25 ms*
演示报告求解
0
测试碰撞
100%
解算成功率
* 性能与成功率来自项目演示材料，完整系统日志待补充。
查看完整项目
核心算法项目
MOTION PLANNING · 6-DOF MANIPULATOR
面向 6-DOF UR5e 在汽车内饰等窄通道环境中的姿态规划，自定义实现 EST 启发式双向树，并融合度数加权局部采样、Gaussian Mirror 策略与 RRT-Connect 式贪婪连接。
实现 MoveIt 2 PlanningContext 插件、采样与树扩展逻辑、关节空间连续碰撞检测及双树路径回溯。
2 Trees
交替双向扩展
0.04 rad
碰撞检测分辨率
12k
最大搜索迭代
80%+*
演示报告成功率
* 成功率来自项目演示材料，代码包未包含批量测试日志。
查看完整项目更多项目将按时间顺序陆续补充